多關(guān)節(jié)強健機械手的優(yōu)點
    
    　　多關(guān)節(jié)機械手具有運動靈活、運動慣量小、通用性強、能夠抓取靠近機座的工件、能夠繞過機體與工作機械之間的障礙物工作等優(yōu)點。隨著生產(chǎn)的需要，對多關(guān)節(jié)臂的靈活性、定位精度和工作空間提出了越來越高的要求。多關(guān)節(jié)臂也突破了傳統(tǒng)的概念，關(guān)節(jié)的數(shù)目可以從三個到更多，它的形狀不限于人的手臂，而是根據(jù)不同的場合而變化。多關(guān)節(jié)臂的優(yōu)良性能與單關(guān)節(jié)機械手是無與倫比的
    
    　　油田鉆柱機械手
    
    　　主要用于鉆桿、鉆領(lǐng)等的裝卸。機械手有兩種設(shè)計方案，一種位于一樓井口旁約2米處，縮寫為手，另一種位于二樓中央平臺上，稱為第一只手。手的腰部旋轉(zhuǎn)角度為≥120°，最大伸縮距離為5.7m，有5個活動關(guān)節(jié)。當(dāng)手臂伸縮式時，手保持水平平移。上手腰部旋轉(zhuǎn)角度為310°，最大伸縮距離為≥2800 mm，上手有9個活動關(guān)節(jié)。當(dāng)手臂伸縮式時，手保持水平平移。機械手在手動比例閥控制下采用液壓控制方式。操作對象參數(shù)為：1鉆柱高度30m≤2鉆桿重量40 kg·m，總重量1200 kg≤3鉆領(lǐng)(7英寸直徑)重量180 kg·m，總重量5400 kg。推薦閱讀：機械手的發(fā)展歷史
    
    　　硬臂機械手
    
    　　硬臂式動力機械手與氣動平衡起重機和軟電纜式動力機械手具有相同的全行程“浮動”功能，不同之處在于在產(chǎn)生扭矩的情況下不能使用氣動平衡起重機或軟電纜式動力機械手。然而，必須選擇硬臂式動力機械手。例如，當(dāng)工件重心遠(yuǎn)離臂懸點，或工件需要翻轉(zhuǎn)或傾斜時，必須選擇硬臂式動力機械手，當(dāng)廠房高度有限時，可選擇硬臂式動力機械手。硬臂動力機械手最大起重500 kg，最大半徑可達(dá)3000 mm，最大起升高度可達(dá)2500 mm。根據(jù)起重工件的重量，選擇與最大工件重量相符的最小模型機。如果使用最大負(fù)荷200 kg的機械手搬運30 kg工件，那么操作性能肯定不好，而且感覺很笨重。配有儲氣罐，可在連續(xù)使用循環(huán)氣體中斷的情況下，同時報警，提醒操作人員注意壓力下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下落。并配備了安全系統(tǒng)，在處理過程中或工件未置于安全表面時，操作人員不能釋放工件。助力機械手(包括硬臂式、軟電纜式)也能在用戶現(xiàn)場壓力不足的情況下增加助力泵，使設(shè)備運行更加平穩(wěn)。采用各種非標(biāo)夾具，硬臂動力機械手可將各種形狀的工件舉升。安裝形式可以是地面固定、懸掛固定或?qū)к夁\動。
    
    　　軟電纜機械手#p#分頁標(biāo)題#e#
    
    　　EMP;軟纜機械手的功能與氣動平衡起重機相似，在整個行程中具有“浮動”功能，但起升位移小于氣動平衡起重機，最大僅為3000 mm，最大載荷僅為450 kg。配備儲氣罐，您可以繼續(xù)使用循環(huán)在發(fā)生天然氣中斷，并報警操作員。軟電纜動力機械手采用各種非標(biāo)夾具，可將各種形狀的工件吊裝。安裝形式可固定地面或懸掛固定使用，不能使用導(dǎo)軌式。
    
    　　T型助力機械手
    
    　　Emsp;與硬臂機械手不同的是，T型機械手沒有雙關(guān)節(jié)機械手，其前后左右位移由導(dǎo)軌實現(xiàn)。由于T型動力機械手沒有機械手，因此它比硬臂式小，更適合于操作空間狹小的情況。T型動力機械手的最大載荷小于硬臂式，僅為200 kg，但升降高度可根據(jù)用戶要求設(shè)計，裝卸范圍遠(yuǎn)大于硬臂式。配有儲氣罐，可在連續(xù)使用循環(huán)氣體中斷的情況下，同時報警，提醒操作人員注意壓力下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下落。并配備了安全系統(tǒng)，在處理過程中或工件未置于安全表面時，操作人員不能釋放工件。采用各種非標(biāo)夾具，硬臂動力機械手可將各種形狀的工件舉升。安裝形式是導(dǎo)軌運動。
    
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